前言
本系列文章将依据官方文档讲解Webots R2022b的使用教程(Windows10环境)。
一、Webots是什么？
Webots是一个开源的三维移动机器人模拟器。它最初是作为研究移动机器人中各种控制算法的研究工具开发的。自2018年12月起，Webots作为开源软件发布，并获得Apache 2.0许可证。
二、Webots R2022b安装
1. 下载
官网：https://www.cyberbotics.com/
Older Versions下载其他版本。
2. 安装
自选安装路径，一路安装即可。
3. Pycharm作为IDE
解决的问题： ImportError: DLL load failed: 找不到指定的程序。
3.1 设置环境变量
系统变量：
①新建 WEBOTS_HOME ，值为 webots的安装路径 (例：E:\Webots）。
②Path添加三个路径(安装软件时可能已经写入，这个与版本有关，如果没有，按下面添加即可)
3.2 Webots设置
①Webots下新建一个名字为 pytest工程项目
②用 Pycharm打开这个工程，在controllers文件夹内新建 test.py
test.py 文件添加如下代码：
import _controller
print('hello world')③test.py文件配置
点击Pycharm左下角 Interpreter Settings
添加Webots目录下的python路径（E:\Webots\lib\controller\python37）
注意自己的python版本（我的是3.7），添加成功后工程下会出现python37文件夹。
运行配置 Path
添加
Path=E:\Webots\lib\controller;E:\Webots\msys64\mingw64\bin;E:\Webots\msys64\mingw64\bin\cpp
输出 hello world，即说明 Webots与 Pycharm联调成功！
总结
附加说明：由于版本问题，使用Pycharm作为IDE时，需要为每个控制器的运行文件配置Path。
经测试，Webots R2021a和Pycharm2020(或2019)联调效果好，只需配置电脑本地的系统环境变量（步骤3.1）和控制器文件的根目录（步骤3.2 ③）即可。
或许有其他好方法，欢迎探索。
参考链接：https://cyberbotics.com/doc/guide/using-your-ide?tab-language=python
到此这篇关于Webots下载安装 + Pycharm联调的文章就介绍到这了,更多相关Webots Pycharm联调内容请搜索编程网以前的文章或继续浏览下面的相关文章希望大家以后多多支持编程网！
