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docker使用与服务器上的可视化(ROS rviz等)

2023-09-22 21:07

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1.安装docker

2.docker基础命令

docker images
docker rmi 镜像ID
docker ps
docker ps -all
docker stop 容器ID
docker rm 容器ID
docker container prune
docker cp 文件名 容器ID:容器内的路径

如果是拷贝文件夹,则没有-r的用法,而需要把文件夹下的所有文件都拷贝到容器内。先在容器内创建一个同名文件夹,然后在拷贝的时候添加/.表示拷贝文件夹下的所有文件:

docker cp 文件夹名称/. 容器ID:容器内的文件夹名称

3.docker拉取镜像、创建容器和可视化

这里以 ubuntu18+ros-melodic-desktop为例,从 docker hub 网站上拉取一个镜像,然后生成容器,最重要的是说明如何设置docker中ROS的可视化界面,比如rviz/gazebo等。

参考:如何可视化docker:以ROS环境为例(例如Gazebo,Rviz)

注意下面以服务器为例,因为服务器一般没有可视化界面,配置更复杂。如果是本地机器使用docker可视化,应该比使用服务器简单很多。此外如果使用的是本地机器,上面的参考博客中也有讲解如何操作。

3.1.第一次创建容器

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

xhost +   # 注意二者之前有空格

如果成功解除,会显示:

 access control disabled, clients can connect from any host
docker pull osrf/ros:melodic-desktop-full
docker run --env="DISPLAY=$DISPLAY" --net=host --volume="$HOME/.Xauthority:/root/.Xauthority:rw" --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro -it -v /home/cc/host_path:/media/data --name ros-melodic osrf/ros:melodic-desktop-full /bin/bash

关于这个指令的解释和注意如下:

  1. -v /home/cc/host_path:/media/data 这一句是把宿主机的 /home/cc/host_path 路径,挂在到容器内的 /media/data 路径;

  2. --name ros-melodic 是设置生成的容器的名字为 ros-melodic,这里不加这一句也可以,这里就是设置别名

  3. osrf/ros:melodic-desktop-full 是使用的镜像的名字,因为容器是从镜像生成的

  4. 剩下的前面的命令都是和可视化显示有关的,是为了实现容器的可视化。
    注意:上面的参考博客中,--env="DISPLAY=$DISPLAY" 这一句写的是 --env="DISPLAY",但是后面测试发现经常会无法显示可视化界面,后面很艰难的查到了一个说法是因为docker中的容器设置的显示器DISPLAY和宿主机的不一样,因此导致无法显示。而这里使用--env="DISPLAY=$DISPLAY"这句话的意思就是让docker容器的显示器DISPLAY和宿主机的一样,因为当前命令是在宿主机执行的,所以$DISPLAY其实就是当前宿主机的显示器标号,这样就把docker容器和宿主机的显示器DISPLAY设置成一样了。下面这个命令是另外一个博客中使用的,可以看到其中也有--env="DISPLAY=$DISPLAY"的语句:

sudo docker run -it --device=/dev/dri --group-add video --volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix  --env="DISPLAY=$DISPLAY"  --name=rocker tiryoh/ros-melodic-desktop  /bin/bash
source /opt/ros/melodic/setup.bash   rqt

如果正常的话,此时就可以看到rqt的可视化结果了。

注意,如果报错如下:

QXcbConnection: Could not connect to display localhost:17.0

则大概率还是DISPLAY的问题,需要把docker容器内的DISPLAY设置成和宿主机内一样的:
(1)参考博客:
ROS Could not connect to display localhost:17.0
docker虚拟机(可显示界面)
docker容器在windows上的可视化配置
Docker运行图形界面程序
(2)解决步骤:
① 查看宿主机内的DISPLAY的值:

echo $DISPLAY`   # 在宿主机内输入

比如显示:

localhost:14.0

② 修改docker容器的DISPLAY的值和宿主机一样:

export DISPLAY=:14.0  # 在docker容器内输入

3.2.进入已有的容器

3.2.1.命令行进入容器

docker start CONTAINER_ID
docker exec -it CONTAINER_ID /bin/bash

3.2.2.使用脚本一次性进入容器

参考博客:Docker通过shell命令获取容器Id并把结果赋值给变量

像上面输入两次命令进入容器比较麻烦,尤其是要输入容器id。所以这里使用脚本一次进入容器——首先利用容器名字获取到它的id,然后进入容器:

#! /bin/bashid=$(docker ps -aqf "name=ros-melodic")docker exec -it $id /bin/bash

4.docker使用:tmux开多个终端

参考博客:
使用tmux进入docker容器
tmux使用笔记

4.1.在docker中使用tmux的原因

如果是在MobaXterm中进入了docker,但是现在想再打开一个终端输入命令:

(1)如果直接在MobaXterm中新建终端,会发现直接开了新的本地终端,连服务器的终端都不是,更别谈docker的多个终端了
(2)如果在服务器的终端中使用tmux开多个终端,会发现每次新建一个终端都是宿主机的环境,默认不会进入docker环境中,这样如果想使用docker中的多个终端,就要每次都重新进入一次容器,显然不太方便。

因此,如果想启动docker中的多个终端,应该在docker容器中安装tmux,然后进入docker之后使用tmux开多个终端。

4.2.操作步骤

假设目前要在docker内开两个终端,一个是运行roslaunch启动程序,另外一个是运行rosbag play播包,则操作步骤如下:

xhost +
docker start CONTAINER_IDdocker exec -it CONTAINER_ID /bin/bash

以下操作均在docker内进行
(1)运行程序:

tmuxsource /opt/ros/melodic/setup.bashsource ./devel/setup.bashroslaunch node run.launch

(2)播放rosbag:
键盘操作:Ctrl+b d

tmuxrosbag play rosbag.bag

(3)返回roslaunch的终端查看运行输出:
键盘操作:Ctrl+b d

tmux attach -t 0

5.docker使用:VSCode打开docker代码

参考博客:VSCode远程连接服务器里的docker(血泪踩坑)

在这里插入图片描述
实测操作步骤如下:

6.其它

docker load -i xxx.tar
sudo usermod -aG sudo xxx

注意此时如果之前已经登陆了xxx这个用户的话,需要退出重新登录才能有sudo权限。使用sudo whoami命令测试,如果输出是root,则说明此时已经有了sudo权限。

来源地址:https://blog.csdn.net/qq_42731705/article/details/130798908

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