1.添加FreeRTOS源码
在基础工程中新建一个名为 FreeRTOS 的文件夹，将 FreeRTOS 的源码(source文件夹下的内容)添加到这个文件夹中
portable文件夹中，只需留下 keil、MemMang 和 RVDS这三个文件夹，其他的都可以删除掉。
2.向工程分组中添加文件
打开基础工程，新建分组 FreeRTOS_CORE 和 FreeRTOS_PORTABLE，然后向这两个分组中添加文件
port.c 是 RVDS 文件夹下的 ARM_CM4F 中的文件，因为 STM32F429 是 Cortex-M4 内核并且带有 FPU，因此要选择 ARM_CM4F 中的 port.c 文件。heap_4.c 是 MemMang 文件夹中的，MemMang 文件夹中的五个内存管理方案后面再讲。
添加完 FreeRTOS 源码中的 C 文件以后再添加 FreeRTOS 源码的头文件路径。
编译后发现，缺少“FreeRTOSConfig.h”这个文件，这可文件可以去FreeRTOS的官方Demo中拷贝一份过来。本人已经对其做了相应的修改，并注释好，里面的内容我将在下一章贴上并对其进行相应的注解。
然后，由于FreeRTOS已经帮我们实现了PendSV_Handler()和SVC_Handler()函数，所以我们在stm32f4xx_it.c中注释掉这两个函数。而SysTickHandler()这个函数我们不需要FreeRTOS帮我们实现，而是我们自行在delay.c中实现，
附上delay.c和delay.h的代码
#include "delay.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
extern void xPortSysTickHandler(void);
void SysTick_Handler(void)
{
if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
{
xPortSysTickHandler();
}
}
static u8 fac_us=0; //us延时倍乘数
static u16 fac_ms=0; //ms延时倍乘数
void delay_init()
{
u32 reload;
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);
fac_us=SystemCoreClock/1000000; //系统还没运行，以Systick计时
reload=SystemCoreClock/configTICK_RATE_HZ; //configTICK_RATE_HZ=1000
fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ; //系统已经运行，这就是个节拍数，用于给系统提供的延迟函数
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;//开启SYSTICK中断
SysTick->LOAD=reload; //每1/configTICK_RATE_HZ断一次
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK
}
//延迟us，不会引起任务切换
//注意:nus的值,不要大于23860929us(最大值即2^32/fac_us@fac_us=180)
void delay_us(u32 nus)
{
u32 ticks;
u32 told,tnow,tcnt=0;
u32 reload=SysTick->LOAD; //LOAD的值
ticks=nus*fac_us; //需要的节拍数
told=SysTick->VAL; //刚进入时的计数器值
while(1)
{
tnow=SysTick->VAL;
if(tnow!=told)
{
if(tnow<told)tcnt+=told-tnow; //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
else tcnt+=reload-tnow+told;
told=tnow;
if(tcnt>=ticks)break; //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
}
}
}
//延时nms,其实就是对会vTaskDelay的简单封装，会引起任务调度
//nms:要延时的ms数
//nms:0~65535
void delay_ms(u32 nms)
{
if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
{
if(nms>=fac_ms) //延时的时间大于OS的最少时间周期
{
vTaskDelay(nms); //FreeRTOS延时：vTaskDelay演示固定的时钟节拍，由于前面设定了频率为1000HZ，所以一个节拍就是1ms
}
nms%=fac_ms; //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时
}
delay_us((u32)(nms*1000)); //普通方式延时
}
//延时nms,不会引起任务切换
//nms:要延时的ms数
void delay_xms(u32 nms)
{
u32 i;
for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
}
//延时ms：不会引起任务切换
//注意nms的范围
//SysTick->LOAD为24位寄存器
//对180M条件下,nms<=23860ms (最大值即2^32/fac_ms@fac_ms=180*1000)
以上就是FreeRTOS移植操作示例指南的详细内容，更多关于FreeRTOS移植的资料请关注编程网其它相关文章！
