ros安装golang

ROS（机器人操作系统）是一个广泛使用的机器人开发平台。它基于C++编写，但是也支持其他编程语言，比如Python和Java。如果你想在ROS中使用Go语言编写节点，那么你需要按照下面的步骤来安装Go。

1. 下载Go

首先，你需要下载Go的二进制文件。你可以在官方网站（https://golang.org/dl/）上找到最新版本的Go。下载适合你操作系统的压缩包，并将其解压到你喜欢的目录中。我们将假定你将其解压缩到了/usr/local/go/目录下。

2. 配置环境变量

为了在终端中访问Go，你需要将Go的二进制文件路径添加到你的PATH环境变量中。打开你的终端，在命令行下输入以下命令：

export PATH=$PATH:/usr/local/go/bin

如果你想要永久修改PATH环境变量，你可以将这个命令添加到你的.bashrc文件中。

3. 测试安装

现在，你可以通过输入以下命令来测试你的Go安装：

go version

如果Go成功安装，你应该看到类似以下内容的输出：

go version go1.16.5 linux/amd64

4. 安装Go ROS包

有一个ROS包（go-ros）已经为Go提供了支持。要在ROS中使用Go，你需要安装该包。在你的ROS工作区中，输入以下命令：

mkdir -p src/github.com/akio/rosgo
cd src/github.com/akio/rosgo
git clone https://github.com/akio/rosgo.git ./
cd
rosdep install rosgo

5. 测试Go ROS包

你可以通过运行rosgo的test节点来测试Go ROS包是否成功安装。进入你的ROS工作区，运行以下命令：

roscore &
cd src/github.com/akio/rosgo
go run tools/testsub.go /test &
go run tools/testpub.go /test &

现在，你应该能看到两个终端窗口打印出来不同的消息。这意味着你成功地在ROS中使用Go编写了节点。

总结

在ROS中使用Go可以让你编写更加快速和高效的代码。然而，在安装Go和Go ROS包的过程中可能会遇到一些问题。如果你按照上述步骤进行，并花费一些时间进行调试，你将能够轻松地安装和使用Go。

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