C++基于ros怎么将文件夹中的图像转换为bag包

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一、前期工作创建工作空间

 二、创建工作包

创建完成后，文件夹的格式为：

三、准备编译文件和代码

3.1 更换编译文件中的内容

将上图中的，CMakeLists.txt文件中的内容，替换为下面的内容

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)project(create_bag) ## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer# add_compile_options(-std=c++11) ## Find catkin macros and libraries## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)## is used, also find other catkin packages# 寻找OpenCV库find_package( OpenCV  REQUIRED )# 添加头文件include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} ) find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS  cv_bridge  rosbag  roscpp  rospy  std_msgs) catkin_package(#  INCLUDE_DIRS include#  LIBRARIES imgtobag#  CATKIN_DEPENDS cv_bridge rosbag roscpp rospy std_msgs#  DEPENDS system_lib) ############# Build ############# ## Specify additional locations of header files## Your package locations should be listed before other locationsinclude_directories(# include  ${catkin_INCLUDE_DIRS}  ${catkin_INCLUDE_DIRS}  ${rosbag_INCLUDE_DIRS}  ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}) add_executable(node src/torosbag.cpp)target_link_libraries(node  ${catkin_LIBRARIES}  ${PCL_LIBRARIES}  ${rosbag_LIBRARIES}  ${OpenCV_LIBS})

 3.2 准备主程序

leedarson@leedarson-desktop:~/catkin_ws/src/create_bag/src$ touch torosbag.cpp
创建一个cpp的文件夹，cpp文件中的内容为：

#include <string>#include <ros/console.h>#include <rosbag/bag.h>#include <cv_bridge/cv_bridge.h>#include <iostream>#include <vector>#include <sys/types.h>#include <dirent.h>#include <unistd.h>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>using namespace std;using namespace cv; void GetFileNames(string path,vector<string>& filenames, string con);void GetFileNamesByGlob(cv::String path,vector<cv::String>& filenames, string con);bool read_images(string path, vector<string> &image_files);int main(int argc, char **argv){    //输入文件和输出文件路径    string base_dir = "/home/leedarson/catkin_ws/src/create_bag/data/";    string img_dir = base_dir + "img/";    std::cout<<"image path is"<<img_dir<<std::endl;    string output_bag=base_dir +"Human2.bag";    string img_format = ".jpg";//格式    vector<string> img_names;    //GetFileNames(img_dir, img_names,".jpg");    read_images(img_dir, img_names);    cout<<"图片读取完成"<<endl;     cout<<"----"<<endl;     ros::Time::init();    rosbag::Bag bag;    bag.open(output_bag, rosbag::bagmode::Write);    int seq = 0;    vector<string>::iterator it;    for(it = img_names.begin(); it != img_names.end();it++)//todo 之后改成图片数量的多少    {        string tmp = *it;        std::cout<<"tmp path is"<<tmp<<std::endl;        //cout<<tmp<<endl;        //string strImgFile =  img_dir + tmp + img_format;        string strImgFile = tmp;        usleep(200000);//4hz        ros::Time timestamp_ros = ros::Time::now();                // --- for image ---//        cv::Mat img = cv::imread(strImgFile);        if (img.empty())            cout<<"图片为空: "<<strImgFile<<endl;        cv_bridge::CvImage ros_image;        sensor_msgs::ImagePtr ros_image_msg;         ros_image.image = img;        ros_image.encoding = "bgr8";        //cout<<"debug_______"<<endl;        //ros::Time timestamp_ros2 = ros::Time::now();        ros_image_msg = ros_image.toImageMsg();        ros_image_msg->header.seq = seq;        ros_image_msg->header.stamp = timestamp_ros;        ros_image_msg->header.frame_id = "/image_raw";         bag.write("/camera/color/image_raw", ros_image_msg->header.stamp, ros_image_msg);        cout<<"write frame: "<<seq<<endl;        seq++;    }     cout<<"---end---"<<endl;     return 0;} //con:文件格式 form:文件命名形式void GetFileNames(string path,vector<string>& filenames, string con){    DIR *pDir;    struct dirent* ptr;    string filename, format, name, name2;     if(!(pDir = opendir(path.c_str())))        return;    int num=0;    while((ptr = readdir(pDir))!=0)     {        //跳过.和..文件        if(strcmp(ptr->d_name, ".") == 0 || strcmp(ptr->d_name, "..") == 0)            continue;        filename = ptr->d_name;        format = filename.substr(filename.find("."), filename.length());        //name = filename.substr(0, filename.find("."));        name = filename.substr(0, filename.find("."));        cout<<filename<<"\t"<<name<<"\t"<<format<<endl;         if(format == con)//也可以添加对文件名的要求        {            filenames.push_back(name);                        num++;        }            }    std::cout<<"file size of:"<<filenames.size()<<"****"<<num<<std::endl;    closedir(pDir);} //cv::glob(路径，要放置路径下文件定义的容器，false)//复制子字符串substr(所需的子字符串的起始位置,默认值为0 ， 复制的字符数目)返回值：一个子字符串，从其指定的位置开始//按图片名升序排列bool read_images(string path, vector<string> &image_files){    //fn存储path目录下所有文件的路径名称，如../images/0001.pngvector<cv::String> fn;    cv::glob(path, fn, false);    size_t count_1 = fn.size();    if (count_1 == 0)    {        cout << "file " << path << " not  exits"<<endl;        return -1;    }    //v1用来存储只剩数字的字符串    vector<string> v1;    for (int i = 0; i < count_1; ++i)    {        //cout << fn[i] << endl;        //1.获取不带路径的文件名,000001.jpg(获取最后一个/后面的字符串）        string::size_type iPos = fn[i].find_last_of('/') + 1;        string filename = fn[i].substr(iPos, fn[i].length() - iPos);        //cout << filename << endl;        //2.获取不带后缀的文件名,000001        string name = filename.substr(0, filename.rfind("."));        //cout << name << endl;        v1.push_back(name);    }    //把v1升序排列    sort(v1.begin(), v1.end(),[](string a, string b) {return stoi(a) < stoi(b); });        string v = ".jpg";    size_t count_2 = v1.size();    for(int j = 0; j < count_2; ++j)    {        string z = path + v1[j] + v;        image_files.push_back(z);//把完整的图片名写回来    }return true;}

四、编译及执行

4.1 编译

4.2 执行 

1，首先打开一个终端，输入roscore，启动ros

 2，打开新的终端，进入工作空间，执行以下语句

leedarson@leedarson-desktop:~/catkin_ws$ source devel/setup.bash
leedarson@leedarson-desktop:~/catkin_ws$ rosrun create_bag node

通过以上操作就可以将文件夹中的图像转换为bag包。

4.3 检测录制的bag包的话题和信息

rostopic list

rostopic echo 

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