小车导航不能移动问题汇总

rviz上：

问题1： Timed out waiting for transform from base_link to map to become available before running costmap, tf error: canTransform: target_frame map does not exist.. canTransform returned after 258.542 timeout was 0.1.

[ WARN] [1681534519.809184202, 258.542000000]: Timed out waiting for transform from base_link to map to become available before running costmap, tf error: canTransform: target_frame map does not exist.. canTransform returned after 258.542 timeout was 0.1.

解决方法：

问题2：global_costmap: Parameter "plugins" not provided, loading pre-Hydro parameters

global_costmap: Parameter "plugins" not provided, loading pre-Hydro parameters

问题3：local_costmap: Parameter "plugins" not provided, loading pre-Hydro parameters

local_costmap: Parameter "plugins" not provided, loading pre-Hydro parameters

解决办法：

gazebo上：

问题1：[spawn_model-4] process has finished cleanly

解决办法：

使用终端输入roswtf查看问题显示：

此error解决办法：

使用终端输入rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree查看tf树知

当前只有odom->base_link,无map->odom->base_link

当前代码段

第一次修改代码段

修改后显示错误：

仍为问题123，但新增问题4：

[ WARN] [1681537178.047517876, 268.361000000]: TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame odom at time 268.461000 according to authority unknown_publisher

roswtf显示错误未改变，tf树

 目前天赋树问题base_footprint没有连接base_link

第二次修改代码段

100频率改为10000 但错误增加过多方向错误

第三次修改

频率均改为40，

以上独立出来,采用包含方式接入path.launch

结果：问题123仍然存在

运行 roswtf 与tf 树之后error仍然存在

 仍为此图，且机器人不停跳动，即使位于原地，排除此原因。

问题6：

基于以上代码段时，rviz中的模型小车来回跳动，设置初始位姿，也是来会跳动，

原因：

发现是odom坐标一直在跳动

发生tf冲突，

注释掉baselink 与base footprint坐标转换后仍然跳动

注释掉odom 与base footprint坐标转换后模型不可显示

注释掉map 与odom坐标转换后 仍然跳动且不正常坐标系为 basefootprint 与odom等

第四次修改

将所有机器人基坐标系修改为base_footprint

结果为

仍出现问题123，roswtf错误仍然存在

但tf树顺序 map->odom->base footprint ->base_link显示正常

 rviz中的模型小车仍然来回跳动，设置初始位姿，也是来会跳动

此时只有轮子移动 车身不动odom坐标系依然跳动

原因：  仍然为发生tf冲突

第五次修改（回归最初状态）

去掉所有静态坐标发布代码段

结果：问题123仍然存在 roswtf错误仍然存在 但是小车不再跳动，此时无坐标冲突

但无map坐标接收，tf坐标树上无map（此时基坐标系为base_footprint）

 最初状态时，键盘可以控制小车移动，但无法在rviz上用2D GOAL目标法控制。

5.1增加代码段

结果：tf树正常显示，但小车跳动  发布tf坐标冲突，小车无法控制

5.2修改map_server代码段

删除

map坐标正常发布，tf坐标树正常但仍显示问题123

总结

问题出在 base_link 与 map

[ WARN] [1681541202.607663386, 258.733000000]: Timed out waiting for transform from base_link to map to become available before running costmap, tf error: canTransform: target_frame map does not exist. canTransform: source_frame base_link does not exist.. canTransform returned after 258.733 timeout was 0.1.

上 和错误

上

以下针对这两个错误继续修改

来源地址：https://blog.csdn.net/2301_76776609/article/details/130168931