本文方法来自：PYQT5内嵌外部exe程序（win7）_pyqt5嵌入外部窗口_这杯可乐有点甜的博客-CSDN博客
open3d在绘制点云等图形时，通常需要创建一个窗口。本文实现了将open3d创建的窗口显示在Qt窗口内，以便于后续通过Qt控件和槽函数调用open3d强大的绘图和处理功能。
运行结果如下图所示：
实现过程：
1.首先，导入需要的库：
import sysimport open3d as o3dfrom PyQt5.QtWidgets import QApplication,QMainWindow,QWidgetfrom PyQt5.QtGui import QWindowfrom PyQt5.QtCore import QTimerimport win32gui其中win32gui为Pywin32库。
2.设计界面：
用Qt Designer绘制界面，如图：
保存并编译.ui文件,得到对应的.py文件。
3.嵌入窗口：
新建一个python文件，继承刚刚所写的界面的类。
创建一个open3d的Visualizer类的实例vis，并创建窗口：
class MainWindow(QMainWindow): def __init__(self,parent=None): super(MainWindow, self).__init__(parent) self.ui = Ui_display_test.Ui_MainWindow() self.ui.setupUi(self) self.vis = o3d.visualization.Visualizer() self.vis.create_window() 添加断点，或者使用vis.run()使窗口保持显示，在Visual Studio安装目录的Community\Common7\Tools找到并打开Spy++，按Ctrl+F，将“查找程序工具”拖动到打开的open3d窗口上，如图：
得到窗体类名为GLFW30。
通过Pywin32和PyQt5.QtGui 找到这个类对应的窗口，并获得对应WinId：
self.winid = win32gui.FindWindow('GLFW30',None) self.sub_window = QWindow.fromWinId(self.winid)创建WindowContainer，将窗口放入其中，在将WindowContainer添加到Qt布局中：
self.displayer = QWidget.createWindowContainer(self.sub_window) self.ui.grid_display.addWidget(self.displayer)此时open3d窗口已经嵌入Qt窗口中。
4.加载点云，测试效果：
根据open3d文档，o3d.visualization.draw_geometries([pcd])方法可以用以下代码替代实现：
def custom_draw_geometry(pcd): # The following code achieves the same effect as: # o3d.visualization.draw_geometries([pcd]) vis = o3d.visualization.Visualizer() vis.create_window() vis.add_geometry(pcd) vis.run() vis.destroy_window()因此，添加函数：
def draw_test(self): pcd = o3d.io.read_point_cloud(r'../material/bun000.pcd') #点云路径 self.vis.add_geometry(pcd) self.vis.run()并在析构函数添加
self.vis.destroy_window()5.修改为非阻塞显示方式：
上面的代码虽然能正常显示点云，但是由于vis.run()是阻塞方式运行的，所以在窗口关闭时destroy_window()并不能被执行，此时会导致GLFW一直报错，程序无法停止运行。
在open3d文档中，有：
代码的下一部分是本教程的核心。update_geometry通知vis相关的几何图形已经更新。最后，可视化器通过调用poll_events和update_renderer渲染一个新帧。在任何for循环迭代之后，destroy_window将关闭窗口。
将vis.run()替换为：
while True: self.vis.poll_events() self.vis.update_renderer()实现的效果与vis.run()相同。
添加一个定时器，设置定时器为20毫秒，将这两行代码写到定时器信号对应的槽函数中：
def __init__: ………… self.clock = QTimer(self) self.clock.timeout.connect(self.draw_update) self.clock.start(20) ………… def draw_update(self): self.vis.poll_events() self.vis.update_renderer() 就实现了每20ms刷新一次显示，同时不阻塞程序运行。
完整代码：
display_test.ui：
MainWindow 0 0 828 608 MainWindow -
-
QLayout::SetDefaultConstraint 0 0 828 26 Ui_display_test.py，由display_test.ui编译生成：
# -*- coding: utf-8 -*-# Form implementation generated from reading ui file 'd:\personal programs\gradesign\CSDN文章用\display_test.ui'## Created by: PyQt5 UI code generator 5.15.4## WARNING: Any manual changes made to this file will be lost when pyuic5 is# run again. Do not edit this file unless you know what you are doing.from PyQt5 import QtCore, QtGui, QtWidgetsclass Ui_MainWindow(object): def setupUi(self, MainWindow): MainWindow.setObjectName("MainWindow") MainWindow.resize(828, 608) self.centralwidget = QtWidgets.QWidget(MainWindow) self.centralwidget.setObjectName("centralwidget") self.gridLayout = QtWidgets.QGridLayout(self.centralwidget) self.gridLayout.setObjectName("gridLayout") self.horizontalLayout = QtWidgets.QHBoxLayout() self.horizontalLayout.setObjectName("horizontalLayout") self.grid_display = QtWidgets.QGridLayout() self.grid_display.setSizeConstraint(QtWidgets.QLayout.SetDefaultConstraint) self.grid_display.setObjectName("grid_display") self.horizontalLayout.addLayout(self.grid_display) self.horizontalLayout.setStretch(0, 3) self.gridLayout.addLayout(self.horizontalLayout, 0, 0, 1, 1) MainWindow.setCentralWidget(self.centralwidget) self.menubar = QtWidgets.QMenuBar(MainWindow) self.menubar.setGeometry(QtCore.QRect(0, 0, 828, 26)) self.menubar.setObjectName("menubar") MainWindow.setMenuBar(self.menubar) self.statusbar = QtWidgets.QStatusBar(MainWindow) self.statusbar.setObjectName("statusbar") MainWindow.setStatusBar(self.statusbar) self.retranslateUi(MainWindow) QtCore.QMetaObject.connectSlotsByName(MainWindow) def retranslateUi(self, MainWindow): _translate = QtCore.QCoreApplication.translate MainWindow.setWindowTitle(_translate("MainWindow", "MainWindow"))displaytest.py：
import sysimport open3d as o3dfrom PyQt5.QtWidgets import QApplication,QMainWindow,QWidgetfrom PyQt5.QtGui import QWindowfrom PyQt5.QtCore import QTimerimport win32guiimport Ui_display_testclass MainWindow(QMainWindow): def __init__(self,parent=None): super(MainWindow, self).__init__(parent) self.ui = Ui_display_test.Ui_MainWindow() self.ui.setupUi(self) self.vis = o3d.visualization.Visualizer() self.vis.create_window(visible=False) #visible=False窗口不显示，避免启动时一闪而过 self.winid = win32gui.FindWindow('GLFW30',None) self.sub_window = QWindow.fromWinId(self.winid) self.displayer = QWidget.createWindowContainer(self.sub_window) self.ui.grid_display.addWidget(self.displayer) self.clock = QTimer(self) self.clock.timeout.connect(self.draw_update) self.clock.start(20) self.draw_test() def draw_test(self): pcd = o3d.io.read_point_cloud(r'../material/bun000.pcd') #点云路径 self.vis.add_geometry(pcd) self.vis.update_geometry(pcd) def draw_update(self): self.vis.poll_events() self.vis.update_renderer() def __del__(self): #self.clock.stop() #这一行其实并不需要 self.vis.destroy_window()if __name__ == '__main__': app = QApplication(sys.argv) window = MainWindow() window.show() sys.exit(app.exec_())来源地址：https://blog.csdn.net/baiice_lee/article/details/129967491
