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在VScode中如何配置ROS环境

2023-07-02 17:46

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本篇内容主要讲解“在VScode中如何配置ROS环境”,感兴趣的朋友不妨来看看。本文介绍的方法操作简单快捷,实用性强。下面就让小编来带大家学习“在VScode中如何配置ROS环境”吧!

准备工作

首先在VScode中安装ROS和catkin_tool插件

在VScode中如何配置ROS环境


在VScode中如何配置ROS环境

VScode快捷键说明:
ctrl+shift+p:调出用于执行命令的输入框
ctrl+shift+b:编译

使用

1 创建工作空间

终端打开,在命令行:

mkdir -p ~/am_ws/srccd ~/am_ws/srccatkin_init_workspacecd ~/am_wscatkin_make# 然后在~/.bashrc中设置ROS工作空间的环境变量

2 VScode打开工作空间

打开VScode,终端输入:

code .

因为安装了ROS插件,VScode会直接识别catkin环境,并且自动生成.vscode文件夹,里面保含c_cpp_properties.jsonsettings.json 两个文件。

其中:

3 创建功能包

# 在src文件夹下# catkin_create_pkg 【功能包的名称】 std_msgs rospy roscpp# 如:catkin_create_pkg my_test_pkg std_msgs rospy roscpp

在左侧资源管理器找到我们创建的工作区中的src文件夹,右键src选择create catkin package

4 创建配置json文件

c_cpp_properties.jsonsettings.json自动生成不需要修改。

按下ctrl + shfit + p输入指令tasks: configure task,然后会下拉出许多,选择catkin_make: build 会自动生成tasks.json文件。

5 编写文件

功能包的src下面创建cpp或者python文件,编写节点信息、话题信息等。
注意创建的文件如果无法运行,可以右键-属性-设为可执行文件

6 修改功能包CMakeList.txt

如果是cpp文件,需要修改功能包CMakeList.txt,在其中添加以下内容:

# add_executable(节点名称 src/文件名称.cpp)add_executable(hello src/helloworld.cpp)# target_link_libraries(节点名称 ${catkin_LIBRARIES})target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

7 编译

catkin_make
执行快捷键:ctrl+shift+b

8 运行ROS MASTER

roscore

方法二:VScode

执行快捷键ctrl + shfit + p,再输入 ROS:START

9 运行节点

source devel/setup.bash rosrun test_pkg hello
在这里插入代码片```bash执行快捷键ctrl + shfit + p输入ROS:Run a Ros executable依次输入创建的功能包的名称以及节点名称(即编译成功后二进制文件的名称,注意不是文件名)```

调试

快捷键ctrl+shift+d,新建launch.json文件:
(每次debug不同的文件,需要修改"program",可选修改 "name",也可以定义多个name这样的结构体)

{    "version": "0.2.0",    "configurations": [            {            "name": "my_dxl_node", // 自定义的名称            "type": "cppdbg",            "request": "launch",            "program": "${workspaceFolder}/devel/lib/myDynamixel/my_dxl_node", // 需要debug的文件。注意是node名称,不是文件名            "args": [],            "stopAtEntry": false,            "cwd": "${workspaceFolder}",            "environment": [],            "externalConsole": false,            "MIMode": "gdb",            "setupCommands": [                {                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",                    "text": "-enable-pretty-printing",                    "ignoreFailures": true                }            ],            "preLaunchTask": "catkin_make: build",//这里跟的是tasks.json文件中的定义,意在debug前进行build操作            "miDebuggerPath": "/usr/bin/gdb"        }    ]}

到此,相信大家对“在VScode中如何配置ROS环境”有了更深的了解,不妨来实际操作一番吧!这里是编程网网站,更多相关内容可以进入相关频道进行查询,关注我们,继续学习!

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