Java编程如何实现A*算法

这篇文章主要介绍了Java编程如何实现A*算法，具有一定借鉴价值，感兴趣的朋友可以参考下，希望大家阅读完这篇文章之后大有收获，下面让小编带着大家一起了解一下。

本文实例代码结构：

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算法理论

算法的核心公式为：F=G+H

把地图上的节点看成一个网格。

G=从起点A,沿着产生的路径，移动到网格上指定节点的移动消耗，在这个例子里，我们令水平或者垂直移动的耗费为10，对角线方向耗费为14。我们取这些值是因为沿对角线

的距离是沿水平或垂直移动耗费的的根号2，或者约1.414倍。为了简化，我们用10和14近似。

既然我们在计算沿特定路径通往某个方格的G值，求值的方法就是取它父节点的G值，然后依照它相对父节点是对角线方向或者直角方向(非对角线)，分别增加14和10。例子中这

个方法的需求会变得更多，因为我们从起点方格以外获取了不止一个方格。

H=从当前格移动到终点B的预估移动消耗。为什么叫”预估“呢，因为我们没有办法事先知道路径的长度，这里我们使用曼哈顿方法，它计算从当前格到目的格之间水平和垂直

的方格的数量总和，忽略对角线方向。然后把结果乘以10。

F的值是G和H的和，这是我们用来判断优先路径的标准，F值最小的格，我们认为是优先的路径节点。

实现步骤

算法使用java写的，先看一看节点类的内容

package a_star_search;  public class Node {   private int x; //x坐标   private int y; //y坐标   private String value;  //表示节点的值   private double FValue = 0; //F值   private double GValue = 0; //G值   private double HValue = 0; //H值   private boolean Reachable; //是否可到达（是否为障碍物）   private Node PNode;   //父节点      public Node(int x, int y, String value, boolean reachable) {     super();     this.x = x;     this.y = y;     this.value = value;     Reachable = reachable;   }      public Node() {     super();   }    public int getX() {     return x;   }   public void setX(int x) {     this.x = x;   }   public int getY() {     return y;   }   public void setY(int y) {     this.y = y;   }   public String getValue() {     return value;   }   public void setValue(String value) {     this.value = value;   }   public double getFValue() {     return FValue;   }   public void setFValue(double fValue) {     FValue = fValue;   }   public double getGValue() {     return GValue;   }   public void setGValue(double gValue) {     GValue = gValue;   }   public double getHValue() {     return HValue;   }   public void setHValue(double hValue) {     HValue = hValue;   }   public boolean isReachable() {     return Reachable;   }   public void setReachable(boolean reachable) {     Reachable = reachable;   }   public Node getPNode() {     return PNode;   }   public void setPNode(Node pNode) {     PNode = pNode;   }   }

还需要一个地图类，在map的构造方法中，我通过创建节点的二维数组来实现一个迷宫地图，其中包括起点和终点

package a_star_search;public class Map {private Node[][] map;//节点数组 private Node startNode;//起点 private Node endNode;//终点 public Map() {map = new Node[7][7];for (int i = 0;i<7;i++){for (int j = 0;j<7;j++){map[i][j] = new Node(i,j,"o",true);}}for (int d = 0;d<7;d++){map[0][d].setValue("%");map[0][d].setReachable(false);map[d][0].setValue("%");map[d][0].setReachable(false);map[6][d].setValue("%");map[6][d].setReachable(false);map[d][6].setValue("%");map[d][6].setReachable(false);}map[3][1].setValue("A");startNode = map[3][1];map[3][5].setValue("B");endNode = map[3][5];for (int k = 1;k<=3;k++){map[k+1][3].setValue("#");map[k+1][3].setReachable(false);}}<span >  </span>//展示地图 public void ShowMap(){for (int i = 0;i<7;i++){for (int j = 0;j<7;j++){System.out.print(map[i][j].getValue()+" ");}System.out.println("");}}public Node[][] getMap() {return map;}public void setMap(Node[][] map) {this.map = map;}public Node getStartNode() {return startNode;}public void setStartNode(Node startNode) {this.startNode = startNode;}public Node getEndNode() {return endNode;}public void setEndNode(Node endNode) {this.endNode = endNode;}}

下面是最重要的AStar类

操作过程

1从起点A开始，并且把它作为待处理点存入一个“开启列表”，这是一个待检查方格的列表。

2寻找起点周围所有可到达或者可通过的方格，跳过无法通过的方格。也把他们加入开启列表。为所有这些方格保存点A作为“父方格”。当我们想描述路径的时候，父方格的资

料是十分重要的。后面会解释它的具体用途。

3从开启列表中删除起点A，把它加入到一个“关闭列表”，列表中保存所有不需要再次检查的方格。

经过以上步骤，“开启列表”中包含了起点A周围除了障碍物的所有节点。他们的父节点都是A,通过前面讲的F=G+H的公式，计算每个节点的G，H，F值，并按照F的值大小，从小

到大进行排序。并对F值最小的那个节点做以下操作

4，把它从开启列表中删除，然后添加到关闭列表中。

5，检查所有相邻格子。跳过那些不可通过的(1.在”关闭列表“中，2.障碍物)，把他们添加进开启列表，如果他们还不在里面的话。把选中的方格作为新的方格的父节点。

6，如果某个相邻格已经在开启列表里了，检查现在的这条路径是否更好。换句话说，检查如果我们用新的路径到达它的话，G值是否会更低一些。如果不是，那就什么都不

做。（这里，我的代码中并没有判断）

7，我们重复这个过程，直到目标格（终点“B”）被添加进“开启列表”，说明终点B已经在上一个添加进“关闭列表”的节点的周围，只需走一步，即可到达终点B。

8，我们将终点B添加到“关闭列表”

9，最后一步，我们要将从起点A到终点B的路径表示出来。父节点的作用就显示出来了，通过“关闭列表”中的终点节点的父节点，改变其value值，顺藤摸瓜即可以显示出路径。

看看代码

package a_star_search;import java.util.ArrayList;public class AStar {ArrayList<Node> open = new ArrayList<Node>();ArrayList<Node> close = new ArrayList<Node>();public double getHValue(Node currentNode,Node endNode){return (Math.abs(currentNode.getX() - endNode.getX()) + Math.abs(currentNode.getY() - endNode.getY()))*10;}public double getGValue(Node currentNode){if(currentNode.getPNode()!=null){if(currentNode.getX()==currentNode.getPNode().getX()||currentNode.getY()==currentNode.getPNode().getY()){//判断当前节点与其父节点之间的位置关系（水平？对角线） return currentNode.getGValue()+10;}return currentNode.getGValue()+14;}return currentNode.getGValue();}public double getFValue(Node currentNode){return currentNode.getGValue()+currentNode.getHValue();}public void inOpen(Node node,Map map){int x = node.getX();int y = node.getY();for (int i = 0;i<3;i++){for (int j = 0;j<3;j++){//判断条件为：节点为可到达的（即不是障碍物，不在关闭列表中），开启列表中不包含，不是选中节点 if(map.getMap()[x-1+i][y-1+j].isReachable()&&!open.contains(map.getMap()[x-1+i][y-1+j])&&!(x==(x-1+i)&&y==(y-1+j))){map.getMap()[x-1+i][y-1+j].setPNode(map.getMap()[x][y]);//将选中节点作为父节点 map.getMap()[x-1+i][y-1+j].setGValue(getGValue(map.getMap()[x-1+i][y-1+j]));map.getMap()[x-1+i][y-1+j].setHValue(getHValue(map.getMap()[x-1+i][y-1+j],map.getEndNode()));map.getMap()[x-1+i][y-1+j].setFValue(getFValue(map.getMap()[x-1+i][y-1+j]));open.add(map.getMap()[x-1+i][y-1+j]);}}}}public void sort(ArrayList<Node> arr){for (int i = 0;i<arr.size()-1;i++){for (int j = i+1;j<arr.size();j++){if(arr.get(i).getFValue() > arr.get(j).getFValue()){Node tmp = new Node();tmp = arr.get(i);arr.set(i, arr.get(j));arr.set(j, tmp);}}}}public void inClose(Node node,ArrayList<Node> open){if(open.contains(node)){node.setReachable(false);//设置为不可达 open.remove(node);close.add(node);}}public void search(Map map){//对起点即起点周围的节点进行操作 inOpen(map.getMap()[map.getStartNode().getX()][map.getStartNode().getY()],map);close.add(map.getMap()[map.getStartNode().getX()][map.getStartNode().getY()]);map.getMap()[map.getStartNode().getX()][map.getStartNode().getY()].setReachable(false);map.getMap()[map.getStartNode().getX()][map.getStartNode().getY()].setPNode(map.getMap()[map.getStartNode().getX()][map.getStartNode().getY()]);sort(open);//重复步骤 do{inOpen(open.get(0), map);inClose(open.get(0), open);sort(open);}while(!open.contains(map.getMap()[map.getEndNode().getX()][map.getEndNode().getY()]));//知道开启列表中包含终点时，循环退出 inClose(map.getMap()[map.getEndNode().getX()][map.getEndNode().getY()], open);showPath(close,map);}public void showPath(ArrayList<Node> arr,Map map) {if(arr.size()>0){Node node = new Node();//<span >    </span>node = map.getMap()[map.getEndNode().getX()][map.getEndNode().getY()]; //<span >    </span>while(!(node.getX() ==map.getStartNode().getX()&&node.getY() ==map.getStartNode().getY())){ //<span >    </span>node.getPNode().setValue("*"); //<span >    </span>node = node.getPNode(); //<span >  </span>}}//<span >  </span>map.getMap()[map.getStartNode().getX()][map.getStartNode().getY()].setValue("A");}}

最后写一个Main方法

package a_star_search;  public class MainTest {      public static void main(String[] args) {     Map map = new Map();     AStar aStar = new AStar();     map.ShowMap();     aStar.search(map);     System.out.println("=============================");     System.out.println("经过A*算法计算后");     System.out.println("=============================");     map.ShowMap();    } }

修改地图再测试一下，看看效果

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