各位正在读文章的朋友们你们好，本人为非专业学生，如有不对的地方，期待您的指正。
目标追踪的意思是：识别到目标物体，通过舵机转动，朝向目标物体.
实验器材：二自由度舵机云台加两个SG90舵机，K210。
实验分两步走：一是识别到目标物体，二是识别到色块后返回色块位置坐标，进而控制舵机转动指向目标物体。
一：识别目标色块——image.find_blobs函数：
识别颜色方块，在编程环境中，打开工具中的机器视觉、阈值管理器，在网上找一个颜色方块，或者在缓冲区内，选择最佳的颜色跟踪阈值，通过不断调整，使目标物体在二进制图像中呈现白色，其余为黑色。下面的一串数字即为目标物体特定的颜色阈值。
image.find_blobs(thresholds, roi=Auto, x_stride=2, y_stride=1, invert=False, area_threshold=10, pixels_threshold=10, merge=False, margin=0, threshold_cb=None, merge_cb=None)image.find_blobs()函数用来识别目标色块。
thresholds为目标色块的颜色阈值。
roi为感兴趣区，我这里只有一个色块，所以不用理它。
x_stride和y_stride分别是查找的色块在x,y方向上的最小宽度的像素。结合实际摄像头到目标色块的距离，设置它的大小，可排除一些误差。
通过此函数，可以获取以下的值：
blobs[0] = 色块外框的X坐标，blobs[1] = 色块外框的Y坐标，blobs[2] = 色块外框的宽度，blobs[3] = 色块外框的高度，blobs[4] = 色块外框的像素数量，blobs[5] = 色块外框的中心点横坐标，blobs[6] = 色块外框的中心点纵坐标。
利用这些值，我们可以在显示屏上“圈住”目标色块、在旁边写单词，画中心叉等。
最重要的就是获取中心点横纵坐标(blobs[5]，blobs[6])，用它们来确定色块的位置。
舵机的转动——Servo函数：
舵机的转动是由PWM控制的，利用内部的定时器生成20ms为一个周期的脉冲，只有在此周期下，SG90舵机才能工作，另通过定时器控制高电平的占空比，函数是打包好的，直接就拿来用了。
def Servo(servo,angle): S1.duty((angle+90)/180*10+2.5)比如输入angle = 0 则S1.duty(7.5)，对应上图 0度在20ms的工作脉冲中为7.5%的占空比。
总：
import sensor,image,lcd,timeimport mathfrom machine import Timer,PWMtim = Timer(Timer.TIMER0, Timer.CHANNEL0, mode=Timer.MODE_PWM)S1 = PWM(tim, freq=50, duty=0, pin=17)//自由映射在17引脚S2 = PWM(tim, freq=50, duty=0, pin=15)//自由映射在15引脚def Servo(servo,angle): S1.duty((angle+90)/180*10+2.5)lcd.init()sensor.reset()sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)sensor.set_framesize(sensor.QVGA)sensor.skip_frames(time = 2000)sensor.set_auto_exposure(1)sensor.set_auto_gain(1)sensor.set_vflip(1)sensor.set_hmirror(1)sensor.run(1)red_threshold = ((43, 66, 45, 107, 40, 1))bfive=[];bsix=[]while True: img=sensor.snapshot() blobs = img.find_blobs([red_threshold],x_strides=100,y_strides=100) if blobs: for b in blobs: tmp=img.draw_rectangle(b[0:4],color=(225,225,225))##在图像上绘制一个矩形。 tmp=img.draw_string(b[0],(b[1]-10),"BOX",color=(0,0,255)) tmp=img.draw_cross(b[5], b[6])##画十字交叉 bfive.append(b[5]);bsix.append(b[6]) if len(bfive)==50 and len(bsix)==50: hengzuobiao=max(bfive,key=bfive.count) zongzuobiao=max(bsix,key=bsix.count) print("中心点横坐标为",hengzuobiao) print("中心点纵坐标为",zongzuobiao) x = hengzuobiao y = 240 - zongzuobiao ##相对于舵机云台 b = 300 ##b为平台到图像之间的距离，假设为300(尚未搭建实验台) a = math.sqrt(b*b+(160-x)*(160-x)) if x <= 160: jiaoA = math.degrees(math.atan((160-x)/b))##角a为水平方向舵机偏转角度，b为舵机云台到图像的距离，为固定已知值 jiaoB = math.degrees(math.atan(y/a)) ##角c为垂直方向偏转角度 else: jiaoA = -math.degrees((math.atan((x-160)/b))) jiaoB = math.degrees(math.atan(y/a)) bfive=[];bsix=[] print("水平方向舵机应偏转角度为：",jiaoA,"度") print("垂直方向舵机应偏转角度为：",jiaoB,"度") Servo(S1,jiaoA) time.sleep(1) Servo(S2,jiaoB) time.sleep(1) Servo(S1,-jiaoA) Servo(S2,-jiaoB)##复位 lcd.display(img)math.atan()求出反三角正切值，math.degrees()将弧度制转化为角度值。
注意：
本实验因没有搭建实验台，有些数据是模拟的，若假设摄像截取的图片大小在真实平面中为320dm * 240dm,可参考上面代码，这样对应的坐标值就可以当作长度值用于计算。
垂直方向的舵机起并不是在X-Y平面上的，包括水平方向也是的，有一定高度。
舵机云台放置在正对拍摄面(X-Y)，居中位置.
K210返回的坐标值是左上角为原点，水平向右为X轴正方向，垂直向下为Y轴正方向。
实验现象：
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