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使用FreeRTOS遇到死等异常怎么解决

2023-06-29 22:27

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本篇内容介绍了“使用FreeRTOS遇到死等异常怎么解决”的有关知识,在实际案例的操作过程中,不少人都会遇到这样的困境,接下来就让小编带领大家学习一下如何处理这些情况吧!希望大家仔细阅读,能够学有所成!

问题场景:

在使用apollo3时,调试时发现在ADC中断中一发送信号量就卡住。

追溯代码:

追溯代码发现其实是在ADC中断中调用xQueueGenericSendFromISR就卡住,卡住位置如下

使用FreeRTOS遇到死等异常怎么解决

这个宏定义如下

使用FreeRTOS遇到死等异常怎么解决


继续往里看,发现卡在下面位置

使用FreeRTOS遇到死等异常怎么解决

此断言如下

使用FreeRTOS遇到死等异常怎么解决

所以打印看到的条件是0>=128,所以就while(1);卡在这里了

分析代码

使用FreeRTOS遇到死等异常怎么解决

使用FreeRTOS遇到死等异常怎么解决

这是获得ipsr寄存器的值,保存在ulCurrentInterrupt变量,那ipsr寄存器代表的是什么呢,这里有写https://blog.csdn.net/weixin_41572450/article/details/105027244
表示中断编号,而这个宏

使用FreeRTOS遇到死等异常怎么解决

表示用户中断编号是从16开始,1-15就是我们熟悉的内核中断编号,如下

使用FreeRTOS遇到死等异常怎么解决

使用FreeRTOS遇到死等异常怎么解决

apollo的中断编号如下

使用FreeRTOS遇到死等异常怎么解决

可以看到内核部分也是16个,其中ADC的中断编号编到32(注意这里要加上内核的16个编号),
所以

if( ulCurrentInterrupt >= portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER )

这个条件是说当产生了外部中断,就走if条件里面,

使用FreeRTOS遇到死等异常怎么解决

使用FreeRTOS遇到死等异常怎么解决

使用FreeRTOS遇到死等异常怎么解决

归纳下就是

ucCurrentPriority = ( uint8_t * )(0xE000E3F0+ulCurrentInterrupt)即ucCurrentPriority = ( uint8_t * )(0xE000E3F0+32)即ucCurrentPriority = ( uint8_t * )(0xE000E400+16)

其中,0xE000E400是NVIC->IP寄存器地址

使用FreeRTOS遇到死等异常怎么解决

这里存放的外部中断的中断优先级,如下

使用FreeRTOS遇到死等异常怎么解决

所以这里的0>=128的0是IP[ADC]寄存器复位值,就是把ADC中断优先级设置成0了,说明初始化时没有设置ADC优先级,检查下果然漏了,添加下面设置就没问题了

使用FreeRTOS遇到死等异常怎么解决

那128是怎么来的?如下

使用FreeRTOS遇到死等异常怎么解决

使用FreeRTOS遇到死等异常怎么解决

使用FreeRTOS遇到死等异常怎么解决

所以是128.

最后发现之前大段英文注释有说这个问题,最后还有网址
https://www.freertos.org/FAQHelp.html
如下说明

使用FreeRTOS遇到死等异常怎么解决

“使用FreeRTOS遇到死等异常怎么解决”的内容就介绍到这里了,感谢大家的阅读。如果想了解更多行业相关的知识可以关注编程网网站,小编将为大家输出更多高质量的实用文章!

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