本篇内容主要讲解“FreeRTOS任务控制API函数的功能是什么”，感兴趣的朋友不妨来看看。本文介绍的方法操作简单快捷，实用性强。下面就让小编来带大家学习“FreeRTOS任务控制API函数的功能是什么”吧!
1.相对延时
1.1函数描述
void vTaskDelay( portTickTypexTicksToDelay )
调用vTaskDelay()函数后，任务会进入阻塞状态，持续时间由vTaskDelay()函数的参数xTicksToDelay指定，单位是系统节拍时钟周期。常量portTICK_RATE_MS 用来辅助计算真实时间，此值是系统节拍时钟中断的周期，单位是毫秒。在文件FreeRTOSConfig.h中，宏INCLUDE_vTaskDelay 必须设置成1，此函数才能有效。
vTaskDelay()指定的延时时间是从调用vTaskDelay()后开始计算的相对时间。比如vTaskDelay(100)，那么从调用vTaskDelay()后，任务进入阻塞状态，经过100个系统时钟节拍周期，任务解除阻塞。因此，vTaskDelay()并不适用与周期性执行任务的场合。此外，其它任务和中断活动，会影响到vTaskDelay()的调用（比如调用前高优先级任务抢占了当前任务），因此会影响任务下一次执行的时间。API函数vTaskDelayUntil()可用于固定频率的延时，它用来延时一个绝对时间。
1.2参数描述
xTicksToDelay：延时时间总数，单位是系统时钟节拍周期。
1.3用法举例
voidvTaskFunction( void * pvParameters ) { constportTickType xDelay = 500 / portTICK_RATE_MS; for( ;; ) { vToggleLED(); vTaskDelay( xDelay ); }}2.绝对延时
2.1函数描述
void vTaskDelayUntil( TickType_t *pxPreviousWakeTime,const TickType_txTimeIncrement );
任务延时一个指定的时间。周期性任务可以使用此函数，以确保一个恒定的频率执行。在文件FreeRTOSConfig.h中，宏INCLUDE_vTaskDelayUntil 必须设置成1，此函数才有效。
这个函数不同于vTaskDelay()函数的一个重要之处在于：vTaskDelay()指定的延时时间是从调用vTaskDelay()之后（执行完该函数）开始算起的，但是vTaskDelayUntil()指定的延时时间是一个绝对时间。
调用vTaskDelay()函数后，任务会进入阻塞状态，持续时间由vTaskDelay()函数的参数指定，单位是系统节拍时钟周期。因此vTaskDelay()并不适用于周期性执行任务的场合。因为调用vTaskDelay()到任务解除阻塞的时间不总是固定的并且该任务下一次调用vTaskDelay()函数的时间也不总是固定的（两次执行同一任务的时间间隔本身就不固定，中断或高优先级任务抢占也可能会改变每一次执行时间）。
vTaskDelay()指定一个从调用vTaskDelay()函数后开始计时，到任务解除阻塞为止的相对时间，而vTaskDelayUntil()指定一个绝对时间，每当时间到达，则解除任务阻塞。
应当指出的是，如果指定的唤醒时间已经达到，vTaskDelayUntil()立刻返回（不会有阻塞）。因此，使用vTaskDelayUntil()周期性执行的任务，无论任何原因（比如，任务临时进入挂起状态）停止了周期性执行，使得任务少运行了一个或多个执行周期，那么需要重新计算所需要的唤醒时间。这可以通过传递给函数的指针参数pxPreviousWake指向的值与当前系统时钟计数值比较来检测，在大多数情况下，这并不是必须的。
常量portTICK_RATE_MS 用来辅助计算真实时间，此值是系统节拍时钟中断的周期，单位是毫秒。
当调用vTaskSuspendAll()函数挂起RTOS调度器时，不可以使用此函数。
2.2参数描述
pxPreviousWakeTime：指针，指向一个变量，该变量保存任务最后一次解除阻塞的时间。第一次使用前，该变量必须初始化为当前时间。之后这个变量会在vTaskDelayUntil()函数内自动更新。
xTimeIncrement：周期循环时间。当时间等于(*pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement)时，任务解除阻塞。如果不改变参数xTimeIncrement的值，调用该函数的任务会按照固定频率执行。
2.3用法举例
//每10次系统节拍执行一次 void vTaskFunction( void * pvParameters ) { static portTickType xLastWakeTime; const portTickType xFrequency = 10; // 使用当前时间初始化变量xLastWakeTime xLastWakeTime = xTaskGetTickCount(); for( ;; ) { //等待下一个周期 vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime,xFrequency ); // 需要周期性执行代码放在这里 } }3.获取任务优先级
3.1函数描述
UBaseType_t uxTaskPriorityGet(TaskHandle_t xTask );
获取指定任务的优先级。在文件FreeRTOSConfig.h中，宏INCLUDE_vTaskPriorityGet必须设置成1，此函数才有效。
3.2参数描述
xTask：任务句柄。NULL表示获取当前任务的优先级。
3.3返回值
返回指定任务的优先级。
3.4用法举例
voidvAFunction( void ) { xTaskHandlexHandle; // 创建任务，保存任务句柄 xTaskCreate( vTaskCode, "NAME",STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle ); // ... // 使用句柄获取创建的任务的优先级 if( uxTaskPriorityGet( xHandle ) !=tskIDLE_PRIORITY ) { // 任务可以改变自己的优先级 } // ... // 当前任务优先级比创建的任务优先级高？ if( uxTaskPriorityGet( xHandle ) <uxTaskPriorityGet( NULL ) ) { // 当前优先级较高 } }4.设置任务优先级
4.1函数描述
void vTaskPrioritySet( TaskHandle_txTask,UBaseType_tuxNewPriority );
设置指定任务的优先级。如果设置的优先级高于当前运行的任务，在函数返回前会进行一次上下文切换。在文件FreeRTOSConfig.h中，宏INCLUDE_vTaskPrioritySet 必须设置成1，此函数才有效。
4.2参数描述
xTask：要设置优先级任务的句柄，为NULL表示设置当前运行的任务。uxNewPriority：要设置的新优先级。
4.3用法举例
voidvAFunction( void ) { xTaskHandlexHandle; // 创建任务，保存任务句柄。 xTaskCreate( vTaskCode, "NAME",STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle ); // ... // 使用句柄来提高创建任务的优先级 vTaskPrioritySet( xHandle,tskIDLE_PRIORITY + 1 ); // ... // 使用NULL参数来提高当前任务的优先级，设置成和创建的任务相同。 vTaskPrioritySet( NULL, tskIDLE_PRIORITY +1 ); }5.任务挂起
5.1函数描述
void vTaskSuspend( TaskHandle_txTaskToSuspend );
挂起指定任务。被挂起的任务绝不会得到处理器时间，不管该任务具有什么优先级。
调用vTaskSuspend函数是不会累计的：即使多次调用vTaskSuspend ()函数将一个任务挂起，也只需调用一次vTaskResume ()函数就能使挂起的任务解除挂起状态。在文件FreeRTOSConfig.h中，宏INCLUDE_vTaskSuspend必须设置成1，此函数才有效。
5.2参数描述
xTaskToSuspend：要挂起的任务句柄。为NULL表示挂起当前任务。
5.3用法举例
voidvAFunction( void ) { xTaskHandlexHandle; // 创建任务，保存任务句柄. xTaskCreate( vTaskCode, "NAME",STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle ); // ... // 使用句柄挂起创建的任务. vTaskSuspend( xHandle ); // ... // 任务不再运行，除非其它任务调用了vTaskResume(xHandle ) //... // 挂起本任务. vTaskSuspend( NULL ); // 除非另一个任务使用handle调用了vTaskResume，否则永远不会执行到这里 }6.恢复挂起的任务
6.1函数描述
void vTaskResume( TaskHandle_txTaskToResume );
恢复挂起的任务。
通过调用一次或多次vTaskSuspend()挂起的任务，可以调用一次vTaskResume ()函数来再次恢复运行。在文件FreeRTOSConfig.h中，宏INCLUDE_vTaskSuspend必须置1，此函数才有效。
6.2参数描述
xTaskToResume：要恢复运行的任务句柄。
3用法举例
voidvAFunction( void ) { xTaskHandle xHandle; // 创建任务，保存任务句柄 xTaskCreate( vTaskCode, "NAME",STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle ); // ... // 使用句柄挂起创建的任务 vTaskSuspend( xHandle ); // ... //任务不再运行，除非其它任务调用了vTaskResume(xHandle ) //... // 恢复挂起的任务. vTaskResume( xHandle ); // 任务再一次得到处理器时间 // 任务优先级与之前相同 }7.恢复挂起的任务（在中断服务函数中使用）
7.1函数描述
BaseType_t xTaskResumeFromISR(TaskHandle_t xTaskToResume );
用于恢复一个挂起的任务，用在ISR中。
通过调用一次或多次vTaskSuspend()函数而挂起的任务，只需调用一次xTaskResumeFromISR()函数即可恢复运行。
xTaskResumeFromISR()不可用于任务和中断间的同步，如果中断恰巧在任务被挂起之前到达，这就会导致一次中断丢失（任务还没有挂起，调用xTaskResumeFromISR()函数是没有意义的，只能等下一次中断）。这种情况下，可以使用信号量作为同步机制。在文件FreeRTOSConfig.h中，宏INCLUDE_vTaskSuspend 和 INCLUDE_xTaskResumeFromISR 必须设置成1，此函数才有效。
7.2参数描述
xTaskToResume：要恢复运行的任务句柄。
7.3返回值
如果恢复任务后需要上下文切换返回pdTRUE，否则返回pdFALSE。由ISR确定是否需要上下文切换。
7.4用法举例
xTaskHandlexHandle; //注意这是一个全局变量 void vAFunction( void ) // 创建任务并保存任务句柄 xTaskCreate( vTaskCode, "NAME",STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle ); // ... 剩余代码. } void vTaskCode( void *pvParameters ) { for( ;; ) { // ... 在这里执行一些其它功能 // 挂起自己 vTaskSuspend( NULL ); //直到ISR恢复它之前，任务会一直挂起 } } void vAnExampleISR( void ) { portBASE_TYPExYieldRequired; // 恢复被挂起的任务 xYieldRequired = xTaskResumeFromISR(xHandle ); if( xYieldRequired == pdTRUE ) { // 我们应该进行一次上下文切换 // 注: 如何做取决于你具体使用，可查看说明文档和例程 portYIELD_FROM_ISR(); } }到此，相信大家对“FreeRTOS任务控制API函数的功能是什么”有了更深的了解，不妨来实际操作一番吧！这里是编程网网站，更多相关内容可以进入相关频道进行查询，关注我们，继续学习！
