Canny边缘检测
Canny边缘检测是一种使用多级边缘检测算法检测边缘的方法。
OpenCV提供了函数cv2.Canny()实现Canny边缘检测。
Canny边缘检测基础
Canny边缘检测分为如下几个步骤：
- 去噪。噪声会影响边缘检测的准确性，因此首先要将噪声过滤掉。
- 计算梯度的幅度与方向
- 非极大值抑制，即适当地让边缘“变瘦”
- 确定边缘。使用双阈值算法确定最终的边缘信息
高斯滤波去除图像噪声
图像边缘非常容易受到噪声的干扰，因此为了避免检测到错误的边缘信息，通常需要对图像进行滤波以去除噪声。
滤波的目的是平滑一些纹理较弱的非边缘区域，以便得到更准确的边缘。在实际处理过程中，通常采用高斯滤波去除图像中的噪声。在滤波过程中，通过滤波器对像素点周围的像素计算加权平均值，获取最终滤波结果。对于高斯滤波器，越临近中心的点，权值越大。
滤波器的大小也是可变的，高斯核的大小对于边缘检测的效果具有很重要的作用。滤波器的核越大，边缘信息对于噪声的敏感度就越低。不过，核越大，边缘检测的定位错误也会随之增加。通常来说，一个5×5的核能够满足大多数的情况。
计算梯度
关注梯度的方向，梯度的方向与边缘的方向是垂直的。
边缘检测算子返回水平方向的Gx和垂直方向的Gy。
梯度的幅度G和方向Θ（用角度值表示）为：
atan2(·)表示具有两个参数的arctan函数。
梯度的方向总是与边缘垂直的，通常就近取值为水平（左、右）、垂直（上、下）、对角线（右上、左上、左下、右下）等8个不同的方向。
在计算梯度时，我们会得到梯度的幅度和角度（代表梯度的方向）两个值。
梯度的表示法: 其中，每一个梯度包含幅度和角度两个不同的值。为了方便观察，这里使用了可视化表示方法。
左上角顶点的值“2↑”实际上表示的是一个二元数对“(2, 90)”，表示梯度的幅度为2，角度为90°。
非极大值抑制
在获得了梯度的幅度和方向后，遍历图像中的像素点，去除所有非边缘的点。
在具体实现时，逐一遍历像素点，判断当前像素点是否是周围像素点中具有相同梯度方向的最大值，并根据判断结果决定是否抑制该点。
通过以上描述可知，该步骤是边缘细化的过程。针对每一个像素点：
- 如果该点是正/负梯度方向上的局部最大值，则保留该点。
- 如果不是，则抑制该点（归零）。
（梯度方向垂直于边缘）
“正/负梯度方向上”是指相反方向的梯度方向。
对于同一个方向的若干个边缘点，基本上仅保留了一个，因此实现了边缘细化的目的。
应用双阈值确定边缘
完成上述步骤后，图像内的强边缘已经在当前获取的边缘图像内。但是，一些虚边缘可能也在边缘图像内。
这些虚边缘可能是真实图像产生的，也可能是由于噪声所产生的。对于后者，必须将其剔除。设置两个阈值，其中一个为高阈值maxVal，另一个为低阈值minVal。根据当前边缘像素的梯度值（指的是梯度幅度）与这两个阈值之间的关系，判断边缘的属性。
具体步骤为：
- 如果当前边缘像素的梯度值大于或等于maxVal，则将当前边缘像素标记为强边缘。
- 如果当前边缘像素的梯度值介于maxVal与minVal之间，则将当前边缘像素标记为虚边缘（需要保留）。
- 如果当前边缘像素的梯度值小于或等于minVal，则抑制当前边缘像素。
在上述过程中，我们得到了虚边缘，需要对其做进一步处理。一般通过判断虚边缘与强边缘是否连接，来确定虚边缘到底属于哪种情况。
通常情况下，如果一个虚边缘：
- 与强边缘连接，则将该边缘处理为边缘。
- 与强边缘无连接，则该边缘为弱边缘，将其抑制。
高阈值maxVal和低阈值minVal不是固定的，需要针对不同的图像进行定义。
Canny函数及使用
OpenCV提供了函数cv2.Canny()来实现Canny边缘检测，其语法形式如下：
edges = cv.Canny( image, threshold1, threshold2[, apertureSize[, L2gradient]])
- edges为计算得到的边缘图像。
- image为8位输入图像。
- threshold1表示处理过程中的第一个阈值。
- threshold2表示处理过程中的第二个阈值。
- apertureSize表示Sobel算子的孔径大小。
- L2gradient为计算图像梯度幅度（gradient magnitude）的标识。其默认值为False。如果为True，则使用更精确的L2范数进行计算（即两个方向的导数的平方和再开方），否则使用L1范数（直接将两个方向导数的绝对值相加）。
**例子：**使用函数cv2.Canny()获取图像的边缘，并尝试使用不同大小的threshold1和threshold2，观察获取到的边缘有何不同。
import cv2
o=cv2.imread("./img/hand1.png", cv2.IMREAD_GRAYSCALE)
r1=cv2.Canny(o,128,200)
r2=cv2.Canny(o,32,128)
cv2.imshow("original", o)
cv2.imshow("result1", r1)
cv2.imshow("result2", r2)
cv2.waitKey()
cv2.destroyAllWindows()当函数cv2.Canny()的参数threshold1和threshold2的值较小时，能够捕获更多的边缘信息。
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